基于北斗 PPP-RTK 增强定位的无人机自主巡检的解决方案

    一、背景

        当前无人机自主巡检依赖 RTK 高精度定位服务，但南网辖区部分地区因无移动网络、基准站覆盖不全，导致无法获取高质量定位服务，出现拍照模糊、无法巡航甚至坠机等问题，影响巡检质量与效率，为此项目建设基于北斗 PPP-RTK 增强定位的无人机自主巡检系统，包括建设接收基站、搭建解算播发平台、研制终端，以保障无公网区域无人机自主高质量巡检 。

    二、方案和成效

       一是在终端感知层，成功研制星基 PPP-RTK 定位终端，创新设计 “北斗 + 多星座” 融合定位模式，同时融合卫星播发、地面基站播发等多种增强信息播发模式，有效解决现有 RTK 设备在无公网区域定位不稳定、精度不足等缺陷，实现厘米级稳定高精度定位，使无人机巡检拍照清晰度提升 60%，大幅提升巡检质量；

       二是在平台处理层，优化 PPP-B2b 轨道时钟参数，建立卫星硬件延迟与大气延迟精准模型，构建高效的解算播发平台，实现对定位数据的实时处理与增强信息播发，成功解决无公网及基准站离线场景下的无人机定位难题，让无人机在偏远山区也能完成自主巡检任务；

       三是在业务应用层，建设包含数据采集、处理、分析、预警、归档、考核等 6 个统一模块的机巡系统，为无人机巡检提供全流程闭环管控服务，系统可自动生成巡检报告并与电网管理平台无缝对接，实现巡检业务的全流程数字化管理，使巡检效率提升 50%，管理水平显著提高 。

    三、创新点

       一是提出地基 RTK 与星基 PPP 双线定位融合方法，通过统一两者的基准框架与坐标系统，实现无人机在 CORS 服务覆盖区域与无网络环境下的定位无缝切换，保障巡检过程中定位服务的连续性与稳定性，避免因定位中断导致的巡检中断问题；

       二是创新研发轻量级多误差精准探测与处理方法，结合场景自适应调整技术，针对性改善星基 PPP 定位收敛速度慢、短时定位精度不足的问题，使定位收敛时间从 30 分钟缩短至 5 分钟以内，实现快速高精度定位；

       三是首次提出电离层和对流层改正增强 PPP 定位技术，建立多因素耦合误差处理机制，统一时空参考框架，有效削弱电离层、对流层等环境因素对定位精度的影响，使定位精度提升 40%，收敛速度提高 50% 。