未来街道与公园可能不再有清洁工在严寒中辛勤劳作，智能网联清扫车将接替这一角色。湘江智车所研发的智能网联清扫车配备了激光雷达、目标识别相机、超声波雷达及卫惯组合系统（P-BOX）等尖端传感器，有力提升了城市环境管理效率与质量。

图1 湘江智车-智能网联清扫车

大有DN23RD

   大有DN23RD利用高精度MEMS(微机电系统,Micro-Electro-MechanicalSystem)陀螺、加速度计及多模多频GNSS（全球导航卫星系统，GlobalNavigationSatelliteSystem）接收机，实现双天线辅助快速高精度定向和组合导航功能，实时解算载体的位置、速度、航向、姿态等信息，抗遮挡、多路径干扰，实现复杂环境下长时间、高精度、高可靠性导航。系统支持GNSS实时RTK（实时动态/载波相位差分技术，Real-timekinematic）功能，采用紧凑化设计、体积小、重量轻，提供标准化通信协议，具备良好的可扩展性。产品可广泛应用于自动驾驶、辅助驾驶、无人车、机器人、地图采集车、高铁、舰船、无人机、航空测绘、农业机械等领域。

图2 大有DN23RD

关于湘江智车

   湘江智车成立于2018年，以湘江为名，以智能为核，先后承担了湖南（长沙）国家级车联网先导区和湘江智能网联产业园规划、建设和运营。

湘车产品——智能网联清扫车

 

   智能网联清扫车的传感器布局方案如下图所示，设计确保了对关键方向的远距离感知以及车身360度全方位无死角覆盖，并实现了重要区域的多重冗余感知。此方案助力车辆识别红绿灯、斑马线等道路元素，实现全域厘米级高精度定位，以达成全自动化城市智能清扫目标。

   其中搭载的P-BOX为卫惯组合系统，采用大有时空DN23RD产品，融合RTK和INS滤波定位技术，实现实时、精确到厘米级别的车辆定位功能。

图3 传感器方案总体关联关系图

定点测试结果

图4 大有DN23RD设备湘车环卫车水平精度

图5 测试方案

     

图6 设备安装和调试

     

图7 园区内实际路测